Bạn đang muốn tìm hiểu về cách lập trình Robot công nghiêp! Bài viết này Rostek xin giới thiệu đến các bạn các cách để lập trình Robot công nghiệp và những nguồn tài liệu hướng dẫn chi tiết.
Điều khiển robot công nghiệp
Có nhiều cách về lập trình robot công nghiệp như: lập trình bằng g-code, lập trình bằng phương pháp dạy học hoặc lập trình bằng ngôn ngữ riêng của robot. Với lập trình bằng phương pháp dạy học chỉ dành cho những nhiệm vụ đơn giản, không yêu cầu độ chính xác cao. Do con người là người dạy robot nên sẽ xuất hiện nhiều sai sót.
Lập trình G-code
Lập trình G-code là phương pháp lập trình chính của Robot công nghiệp và Máy gia công CNC. G-code là ngôn ngữ lập trình dành cho những máy tập trung và nhiệm vụ chuyển động, thao tác on off với trực tiếp các thiết bị ngoại vi. Đây là ngôn ngữ điều khiển trực tiếp máy, với những câu lệnh ngắn ngọn dễ hiểu không yêu cầu quá nhiều đến xử lý toán học. Một câu lệnh ví dụ về g-code để các bạn có thể mường tượng được phần nào ngôn ngữ lập trình này.
N05 G01 X10 Y10 Z0
N05 là tên của câu lệnh được người dùng tùy ý đặt. Mình ví dụ một chương trình dành cho Robot công nghiệp của bạn gồm tất cả 20 dòng lệnh điều khiển. Thì bạn có thể đặt tên cho thứ tự các câu lệnh từ N01, N02, …, N20. hoặc bạn có thể đặt các dòng lập trình đó theo thứ tự N05, N10, N15, …, N100 Hãy nhớ rằng cách đặt như thế nào không quan trọng lắm, nó chỉ hỗ trợ bạn kiểm soát chương trình của mình tốt hơn. Nhiều người có thói quen không đặt câu lệnh N cho những chương trình đơn giản. Theo tôi bạn nên đặt theo cách là N05, N10… theo cấp số nhân của 5.Vì sao lại nên đặt như thế, vì nó có khoảng trống giữa các N, từ đó giúp bạn dễ dàng chèn thêm code khi cần thiết.
G01 là câu lệnh chính, chỉ lệnh mà chúng ta sẽ điều khiển Robot công nghiệp. G01 này có nghĩa là di chuyển với vận tốc đối đa có thể đến vị trí cho trước. Hoàn toàn ngắn ngọn và dễ hiểu phải không các bạn. G02 là di chuyển đến vị trí cho trước với tốc độ được đặt.
X10 Y10 Z0 là vị trí cần đến của Robot.
G-code có nhiều câu lệnh nên bạn phải chịu khó thực hành để thành thao các lệnh.
Có 2 cách lập trình G-code là lập trình bằng tay với các chương trình đơn giản. Thường dưới 50 dòng lệnh. Cách lập trình 2 là dùng phần mềm CAM hỗ trợ xuất g-code từ mình mẫu 3d cụ thể của chi tiết. Rõ hơn về các cách này sẽ được Rostek trình bày ở những bài sau. Bài này Rostek sẽ giới thiệu để các bạn nắm được những cách để lập trình cho robot công nghiệp
Lập trình bằng dạy học cho robot
Dạy robot học tức là bạn điều khiển robot làm trước nhiệm vụ sau đó bảo robot nhớ lấy từng nhiệm vụ đó. Về sau chỉ việc lặp đi lặp lại những thứ đã chỉ, đã dạy. Phần này hiện được ít người dùng chủ yếu cho những dự án dạy học sinh làm quen hoặc đối với dự án sản phẩm quá khó để robot có thể tự mình xuất gcode thì khi đó yếu tố con người sẽ trực tiếp dạy robot.
Lập trình bằng ngôn ngữ riêng của của Robot
Có những robot do bản quyền riêng và nhiệm vụ riêng nhà sản xuất sẽ tự định nghĩa cách lập trình điều khiển riêng. Nhưng không có vấn đề gì cả, nếu bạn lập trình những robot đó bạn có thể sử dụng tài liệu hướng dẫn của hãng với những câu lệnh với hình thức hiển thị khác nhưng bản chất của những lệnh điều khiển cảm biến và chuyển động thì có cùng bản chất nên bạn hoàn toàn có thể dễ dàng tiếp cận.
