Xe tự thành AGV (automatic guided vehicle): là một xe di động. Có thể được dẫn đường bằng các phương pháp như đánh dấu đường dài bằng dây điện trên sàn nhà, sử dụng sóng vô tuyến, tầm nhìn camera, nam châm hoặc laser để điều hướng. Chúng thường được sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp để vận chuyển vật liệu nặng xung quanh một tòa nhà công nghiệp lớn, chẳng hạn như một nhà máy hoặc kho. Ứng dụng của xe tự hành AGV được sử dụng rộng rãi vào cuối thế kỷ 20.
GIỚI THIỆU VỀ XE AGV
AGV có thể kéo các đối tượng được móc vào phía sau có thể được sử dụng để di chuyển nguyên liệu hoặc thành phẩm. AGV cũng có thể dùng để trở trực tiếp các đồ vật. Các đối tượng có thể được đặt trên nhiều con lăn có động cơ (băng tải) và sau khi vận chuyển xong đồ vật có thể bị đẩy ra bằng cách đảo ngược chúng.
AGVs được sử dụng trong hầu hết các ngành công nghiệp, bao gồm bột giấy, giấy, kim loại, báo, và sản xuất chung. Việc vận chuyển vật liệu như thực phẩm, vải lanh hoặc thuốc trong bệnh viện cũng được thực hiện.
Các phiên bản chi phí thấp hơn của AGVs thường được gọi là giỏ dẫn hướng tự động (AGCs) và thường được hướng dẫn bằng băng từ. AGCs có sẵn trong một loạt các mô hình và có thể được sử dụng để di chuyển các sản phẩm trên một dây chuyền lắp ráp, vận chuyển hàng hóa trong suốt một nhà máy hoặc kho, và cung cấp tải.
AGV đầu tiên được đưa ra thị trường vào những năm 1950, bởi Barret…
PHƯƠNG PHÁP DẪN ĐƯỜNG AGV
Dẫn dây: Một rãnh khe dài được tạo ra dưới sàn nhà có chiều ngang khoảng 1 inch. Một dây dẫn điện được đặt dưới khe. Khe này được cắt dọc theo con đường mà AGV sẽ đi theo. Dây này được sử dụng để truyền tín hiệu vô tuyến. Một cảm biến được lắp đặt ở dưới cùng của AGV gần mặt đất. Cảm biến phát hiện vị trí tương đối của tín hiệu vô tuyến được truyền từ dây. Thông tin này được sử dụng để điều chỉnh mạch lái, làm cho AGV đi theo dây.
Băng dẫn hướng: AGVs ( một số được gọi là xe đẩy có hướng dẫn tự động hoặc AGCs) sử dụng băng cho đường dẫn. Các băng có thể là một trong hai phong cách: từ tính hoặc màu. AGV được gắn cảm biến dẫn hướng thích hợp để đi theo đường dẫn của băng. Một lợi thế lớn của băng so với hướng dẫn có dây là nó có thể dễ dàng gỡ bỏ và di dời nếu đường hướng dẫn cần thay đổi. Băng màu ban đầu ít tốn kém hơn, nhưng thiếu lợi thế khi được nhúng vào các khu vực giao thông cao, nơi băng có thể bị hỏng hoặc bẩn. Một thanh từ linh hoạt cũng có thể được nhúng trong sàn như dây nhưng hoạt động theo cùng một điều khoản như băng từ và do đó vẫn không bị mất điện hoặc bị động. Một ưu điểm khác của băng dẫn từ là cực kép. các miếng băng từ nhỏ có thể được đặt để thay đổi trạng thái của AGC dựa trên độ phân cực và trình tự của các thẻ.
Điều hướng mục tiêu bằng laser: Việc điều hướng được thực hiện bằng cách gắn băng phản chiếu lên tường, cột hoặc máy cố định. AGV mang một máy phát và máy thu laser trên một tháp pháo quay. Các tia laser được truyền và nhận bởi cùng một cảm biến. Góc và (đôi khi) khoảng cách đến bất kỳ gương phản xạ nào trong tầm nhìn và trong phạm vi được tự động tính toán. Thông tin này được so sánh với bản đồ bố trí gương phản xạ được lưu trong bộ nhớ của AGV. Điều này cho phép hệ thống định vị tam giác vị trí hiện tại của AGV. Vị trí hiện tại được so sánh với đường dẫn được lập trình trong bản đồ bố trí phản xạ. Chỉ đạo được điều chỉnh phù hợp để giữ AGV theo dõi. Sau đó, nó có thể điều hướng đến một mục tiêu mong muốn bằng cách sử dụng vị trí cập nhật liên tục.
Laser điều chế: Việc sử dụng ánh sáng laser điều chế cho phạm vi và độ chính xác cao hơn so với các hệ thống laser xung. Bằng cách phát ra một vòng quay liên tục của ánh sáng laser được điều chế, một hệ thống có thể thu được phản xạ không bị gián đoạn ngay khi máy quét đạt được đường ngắm bằng gương phản xạ. Sự phản xạ dừng lại ở cạnh đuôi của gương phản xạ, đảm bảo phép đo chính xác và nhất quán từ mọi gương phản xạ trên mỗi lần quét. Bằng cách sử dụng laser điều chế, một hệ thống có thể đạt được độ phân giải góc ~ 0,1 mrad (0,006 °) với 8 vòng quay máy quét mỗi giây.
Laser xung: Một máy quét laser xung điển hình phát ra ánh sáng laser xung với tốc độ 14.400 Hz, cho độ phân giải tối đa có thể là ~ 3,5 mrad (0,2 °) ở 8 vòng quay của máy quét mỗi giây. Để đạt được điều hướng khả thi, các bài đọc phải được nội suy dựa trên cường độ của ánh sáng laser phản xạ, để xác định tâm của gương phản xạ.
Điều hướng quán tính: Một hình thức khác của hướng dẫn AGV là điều hướng quán tính. Với hướng dẫn quán tính, một hệ thống điều khiển máy tính chỉ đạo và phân công nhiệm vụ cho các phương tiện. Bộ tiếp sóng được nhúng trong sàn của nơi làm việc. AGV sử dụng các bộ tiếp sóng này để xác minh rằng chiếc xe đang hoạt động. Một con quay hồi chuyển có thể phát hiện ra sự thay đổi nhỏ nhất về hướng của chiếc xe và điều chỉnh nó để giữ AGV trên đường đi của nó. Biên độ sai số của phương pháp quán tính là ± 1 inch. Quán tính có thể hoạt động trong hầu hết mọi môi trường kể cả lối đi chật hẹp hoặc nhiệt độ khắc nghiệt. Điều hướng quán tính có thể bao gồm việc sử dụng nam châm nhúng trong sàn của cơ sở mà phương tiện có thể đọc và làm theo.
Điều hướng tự nhiên: Điều hướng mà không trang bị thêm không gian làm việc được gọi là Tính năng tự nhiên hoặc Điều hướng nhắm mục tiêu tự nhiên. Một phương pháp sử dụng một hoặc nhiều cảm biến tìm phạm vi, chẳng hạn như công cụ tìm phạm vi laser, cũng như con quay hồi chuyển hoặc đơn vị đo lường quán tính với kỹ thuật định vị Monte-Carlo / Markov để hiểu nó ở đâu khi nó tự động lên kế hoạch cho con đường ngắn nhất được phép tới nó mục tiêu. Ưu điểm của các hệ thống như vậy là chúng rất linh hoạt để giao hàng theo yêu cầu đến bất kỳ địa điểm nào. Họ có thể xử lý thất bại mà không làm giảm toàn bộ hoạt động sản xuất, vì AGV có thể lập kế hoạch đường dẫn xung quanh thiết bị thất bại. Họ cũng nhanh chóng cài đặt, với thời gian ít hơn cho nhà máy.
Hướng dẫn tầm nhìn: AGV có hướng dẫn tầm nhìn có thể được cài đặt mà không cần sửa đổi môi trường hoặc cơ sở hạ tầng. Họ hoạt động bằng cách sử dụng máy ảnh để ghi lại các tính năng dọc theo tuyến đường, cho phép AGV phát lại tuyến đường bằng cách sử dụng các tính năng được ghi lại để điều hướng. Các AGV hướng dẫn tầm nhìn sử dụng công nghệ Evidence Grid, một ứng dụng của cảm biến thể tích xác suất, và được phát minh và phát triển đầu tiên bởi Tiến sĩ Hans Moravec tại Đại học Carnegie Mellon. Công nghệ Evidence Grid sử dụng xác suất chiếm chỗ cho từng điểm trong không gian để bù cho sự không chắc chắn trong hiệu suất của cảm biến và trong môi trường. Các cảm biến điều hướng chính là máy ảnh âm thanh nổi được thiết kế đặc biệt. AGV hướng dẫn tầm nhìn sử dụng hình ảnh 360 độ và xây dựng bản đồ 3D, cho phép AGV hướng dẫn tầm nhìn đi theo lộ trình được đào tạo mà không cần sự trợ giúp của con người hoặc bổ sung các tính năng đặc biệt, cột mốc hoặc hệ thống định vị.
Hướng dẫn địa lý: Một AGV hướng dẫn địa lý nhận ra môi trường của nó để thiết lập vị trí. Không có bất kỳ cơ sở hạ tầng nào, xe nâng được trang bị công nghệ đo lường địa chất sẽ phát hiện và xác định các cột, giá đỡ và tường trong kho. Sử dụng các tham chiếu cố định này, nó có thể định vị chính nó, trong thời gian thực và xác định tuyến đường của nó. Không có giới hạn về khoảng cách để bao gồm số lượng địa điểm đón hoặc thả. Các tuyến đường có thể sửa đổi vô hạn.
ĐIỀU HƯỚNG TAY LÁI
Để giúp AGV điều hướng, nó có thể sử dụng ba hệ thống điều khiển lái khác nhau.
Loại thứ nhất là xe 2 bánh được điều khiển tốc độ riêng biệt là phổ biến nhất. Trong phương pháp này có hai bánh lái độc lập. Mỗi bánh được điều khiển ở các tốc độ khác nhau để quay hoặc cùng tốc độ để cho phép AGV tiến lên hoặc lùi lại. AGV biến thành một kiểu tương tự như một chiếc xe tăng. Phương pháp lái này là đơn giản nhất vì nó không cần thêm động cơ và cơ cấu lái. Bộ lái này được thấy trên một AGV được sử dụng để vận chuyển và quay trong không gian chật hẹp hoặc khi AGV hoạt động gần các máy móc. Kiểu lái bánh xe này không được sử dụng trong các ứng dụng kéo vì AGV sẽ khiến đoạn dẫn bị giật khi quay.
Loại tay lái thứ hai được sử dụng là AGV điều khiển bánh xe. Kiểu lái này có thể giống với tay lái của ô tô. Nó là phổ biến hơn để sử dụng một chiếc xe ba bánh tương tự như một chiếc xe nâng ba bánh thông thường. Bánh xe là bánh xe quay. Nó chính xác hơn theo con đường được lập trình so với phương pháp kiểm soát tốc độ vi sai. Loại AGV này có chuyển động mượt mà hơn. AGV điều khiển bánh xe có thể được sử dụng trong tất cả các ứng dụng. Không giống như xe 2 bánh. Điều khiển bánh xe được sử dụng để kéo và đôi khi cũng có thể có người điều khiển nó.
Loại thứ ba là sự kết hợp của vi sai và định hướng. Hai động cơ lái / lái độc lập được đặt trên các góc chéo của AGV và bánh xe xoay được đặt trên các góc khác. Nó có thể quay như một chiếc xe hơi (quay theo hình vòng cung) theo bất kỳ hướng nào. Nó có thể cua theo bất kỳ hướng nào và nó có thể lái ở chế độ vi sai theo bất kỳ hướng nào.
TÍNH TOÁN LỰA CHỌN ĐƯỜNG ĐI
AGV phải đưa ra quyết định về lựa chọn con đường. Điều này được thực hiện thông qua các phương pháp khác nhau: chế độ chọn tần số (chỉ điều hướng có dây) và chế độ chọn đường dẫn (chỉ điều hướng không dây) hoặc qua băng từ trên sàn không chỉ để hướng dẫn AGV mà còn phát lệnh điều khiển và lệnh tốc độ.
Chế độ chọn tần số
Chế độ chọn tần số dựa trên quyết định lựa chọn tần số được phát ra từ sàn của AGV. Khi một AGV tiếp cận một điểm trên dây phân tích AGV sẽ phát hiện hai tần số và thông qua một bảng được lưu trong bộ nhớ của nó sẽ quyết định đường đi tốt nhất. Các tần số khác nhau chỉ được yêu cầu tại điểm quyết định cho AGV. Các tần số có thể thay đổi phát ra một tín hiệu đặt sau thời điểm này. Phương pháp này không dễ dàng mở rộng và đòi hỏi nhiều chi phí
Chế độ chọn đường dẫn
Một AGV sử dụng chế độ chọn dựa trên các đường dẫn được lập trình sẵn. Nó sử dụng các phép đo được lấy từ các cảm biến và so sánh chúng với các giá trị được đưa ra bởi các lập trình viên. Khi một AGV tiếp cận điểm quyết định, nó chỉ phải quyết định có đi theo đường dẫn 1, 2, 3 hay không, v.v. Quyết định này khá đơn giản vì nó đã biết đường dẫn của nó từ lập trình. Phương pháp này có thể làm tăng chi phí của một AGV vì cần phải có một nhóm lập trình viên để lập trình AGV với các đường dẫn chính xác và thay đổi các đường dẫn khi cần thiết. Phương pháp này dễ dàng thay đổi và thiết lập.
Chế độ băng từ
Băng từ được đặt trên bề mặt sàn hoặc chôn trong kênh 10 mm; Nó không chỉ cung cấp đường cho AGV đi theo mà cả các dải băng theo các tổ hợp phân cực, trình tự và khoảng cách khác nhau được đặt dọc theo đường đua cho AGV thay đổi làn đường, tăng tốc, giảm tốc độ và dừng lại.
Điều khiển tránh va chạm
Các hệ thống sản xuất linh hoạt có chứa nhiều AGV có thể yêu cầu nó phải có kiểm soát lưu lượng để AGV không va đập vào nhau. Kiểm soát lưu lượng có thể được thực hiện tại ngay nhà máy đặt AGV (phương pháp địa phương) hoặc bằng phần mềm chạy trên một máy tính cố định ở nơi khác trong cơ sở. Các phương pháp địa phương bao gồm kiểm soát vùng, điều khiển cảm biến về phía trước và điều khiển kết hợp. Mỗi phương pháp đều có ưu điểm và nhược điểm.
Kiểm soát khu vực
Kiểm soát vùng là phương pháp được yêu thích của hầu hết các môi trường vì nó đơn giản để cài đặt và dễ dàng mở rộng. Kiểm soát vùng sử dụng một bộ phát không dây để truyền tín hiệu trong một khu vực cố định. Mỗi AGV chứa một thiết bị cảm biến để nhận tín hiệu này và truyền trở lại máy phát. Nếu khu vực này rõ ràng, tín hiệu được đặt ở mức rõ ràng cho phép bất kỳ AGV nào đi vào và đi qua khu vực đó. Khi một AGV đang ở trong khu vực, tín hiệu dừng lại được gửi đi và tất cả AGV đang cố gắng vào khu vực dừng lại và chờ đến lượt. Khi AGV trong khu vực đã di chuyển ra ngoài khu vực, tín hiệu rõ ràng trên đường truyền được gửi đến một trong những AGV đang chờ. Một cách khác để thiết lập quản lý lưu lượng kiểm soát vùng là trang bị cho mỗi robot riêng lẻ một máy phát / thu nhỏ riêng. Sau đó, AGV riêng lẻ sẽ gửi tin nhắn riêng của mình, không nhập tin nhắn tới tất cả các AGV đang tiến gần đến khu vực của nó trong khu vực. Một vấn đề với phương pháp này là nếu một khu vực dốc đột ngột, tất cả các AGV đều có nguy cơ va chạm với bất kỳ AGV nào khác. Kiểm soát khu vực là một cách tốt trong tiết kiệm chi phí để kiểm soát AGV trong một khu vực.
Tránh va chạm
Điều khiển cảm biến chuyển tiếp sử dụng các cảm biến tránh va chạm để tránh va chạm với AGV khác trong khu vực. Những cảm biến này bao gồm: âm thanh, hoạt động như radar; quang học, trong đó sử dụng một cảm biến hồng ngoại; và cản, cảm biến tiếp xúc vật lý. Hầu hết các AGV đều được trang bị cảm biến bội thu dưới dạng không an toàn. Các cảm biến Sonic gửi tín hiệu tần số cao hoặc tín hiệu tần số cao ra và sau đó chờ trả lời từ phác thảo của câu trả lời, AGV có thể xác định xem một đối tượng có ở phía trước không và thực hiện các hành động cần thiết để tránh va chạm. Quang sử dụng một máy phát / thu hồng ngoại và gửi tín hiệu hồng ngoại sau đó được phản xạ lại; làm việc trên một khái niệm tương tự như cảm biến âm thanh. Vấn đề với chúng là chúng chỉ có thể bảo vệ AGV từ rất nhiều phía. Chúng tương đối khó cài đặt và làm việc.
Điều khiển kết hợp
Cảm biến điều khiển kết hợp đang sử dụng các cảm biến tránh va chạm cũng như các cảm biến điều khiển vùng. Sự kết hợp của cả hai giúp ngăn ngừa va chạm trong mọi tình huống. Đối với hoạt động bình thường, kiểm soát khu vực được sử dụng với việc tránh va chạm là an toàn thất bại. Ví dụ: nếu hệ thống kiểm soát khu vực ngừng hoạt động, hệ thống tránh va chạm sẽ ngăn AGV va chạm.
Quản lý hệ thống
Các ngành công nghiệp sử dụng AGV cần hệ thống kiểm soát. Có ba cách chính để điều khiển AGV: bảng định vị, hiển thị đồ họa màu CRT và ghi nhật ký báo cáo trung tâm.
Bảng định vị là bảng điều khiển đơn giản được sử dụng để xem AGV nằm ở khu vực nào. Nếu AGV ở trong một khu vực quá lâu, điều đó có thể có nghĩa là nó bị kẹt hoặc hỏng. Màn hình đồ họa màu CRT hiển thị thời gian thực nơi mỗi chiếc xe. Nó cũng đưa ra trạng thái của AGV, điện áp pin, mã định danh duy nhất và có thể hiển thị các điểm bị chặn. Ghi nhật ký trung tâm được sử dụng để theo dõi lịch sử của tất cả các AGV trong hệ thống. Ghi nhật ký trung tâm lưu trữ tất cả dữ liệu và lịch sử từ các phương tiện này có thể được in ra để được hỗ trợ kỹ thuật hoặc đăng nhập để kiểm tra thời gian.
AGV là một hệ thống thường được sử dụng trong FMS để theo kịp, vận chuyển và kết nối các hệ thống con nhỏ hơn thành một đơn vị sản xuất lớn. Các AGV sử dụng rất nhiều công nghệ để đảm bảo họ không va vào nhau và đảm bảo họ đến đích. Tải và vận chuyển vật liệu từ khu vực này sang khu vực khác là nhiệm vụ chính của AGV. AGV đòi hỏi rất nhiều tiền để bắt đầu, nhưng làm công việc với hiệu quả cao. Ở những nơi như tự động hóa Nhật Bản đã tăng lên và hiện được coi là hiệu quả gấp đôi so với các nhà máy ở Mỹ. Đối với một chi phí ban đầu rất lớn, tổng chi phí theo thời gian giảm.
Các loại xe
Xe kéo (còn gọi là xe “tugger”) là loại đầu tiên được giới thiệu và vẫn là loại rất phổ biến hiện nay. Xe kéo có thể kéo vô số các loại hàng với khối lượng khác nhau. Tugger AGV có thể di chuyển rơ moóc hoặc xe lửa rơ moóc an toàn hơn so với tugger vận hành thủ công. Tugger AGV kéo nhiều rơ moóc trong môi trường kho
Xe tải tải đơn vị AGVS được trang bị sàn, cho phép vận chuyển tải đơn vị và thường tự động chuyển tải. Các sàn có thể là thang máy và loại thấp hơn, con lăn chạy bằng điện hoặc không có trợ lực, sàn xích hoặc dây đai hoặc sàn tùy chỉnh với nhiều ngăn.
Xe tải Pallet AGVS được thiết kế để vận chuyển tải trọng pallet đến và từ mức sàn; loại bỏ sự cần thiết cho các tải trọng cố định.
Xe nâng hàng AGVS có khả năng phục vụ tải cả ở mức sàn và trên khán đài. Trong một số trường hợp, những chiếc xe này cũng có thể xếp chồng tải trong giá đỡ. Đôi khi, họ có thể nâng tối đa 30 ‘để lưu trữ hoặc truy xuất trên giá đỡ cao.
Xe hybrid AGVS được điều chỉnh từ một chiếc xe tải người lái tiêu chuẩn để chúng có thể chạy hoàn toàn tự động hoặc được điều khiển bởi một người lái xe tải. Chúng có thể được sử dụng để tải trailer cũng như di chuyển các vật liệu xung quanh kho. Thông thường, chúng được trang bị dĩa, nhưng có thể được tùy chỉnh để phù hợp với hầu hết các loại tải.
Tải trọng nhẹ AGVS là phương tiện có công suất nhỏ được sử dụng để vận chuyển các bộ phận nhỏ, giỏ hoặc tải trọng nhẹ khác trong môi trường sản xuất nhẹ. Chúng được thiết kế để hoạt động trong khu vực có không gian hạn chế.
Xe lắp ráp AGVS là một sự thích ứng của AGVS tải nhẹ cho các ứng dụng liên quan đến quá trình lắp ráp nối tiếp.
Các ứng dụng phổ biến
Xe tự hành có thể được sử dụng trong rất nhiều ứng dụng để vận chuyển nhiều loại vật liệu khác nhau bao gồm pallet, cuộn, giá đỡ, xe đẩy và container. AGVs vượt trội trong các ứng dụng có các đặc điểm sau:
- Chuyển động lặp đi lặp lại của vật liệu trong một khoảng cách
- Giao hàng ổn định
- Thông lượng / khối lượng trung bình
- Khi giao hàng đúng hạn là rất quan trọng và việc giao hàng trễ đang gây ra sự kém hiệu quả
- Hoạt động với ít nhất hai ca
- Các quy trình trong đó quá trình theo dõi là quan trọng
Xử lý nguyên liệu
AGV thường được sử dụng để vận chuyển nguyên liệu thô như giấy, thép, cao su, kim loại và nhựa. Điều này bao gồm vận chuyển nguyên liệu từ khi nhận đến kho, và giao nguyên liệu trực tiếp đến dây chuyền sản xuất.
Làm việc theo dây truyền
Chuyển động trong quá trình làm việc là một trong những ứng dụng đầu tiên sử dụng phương tiện tự động có hướng dẫn sử dụng và bao gồm chuyển động lặp đi lặp lại của vật liệu trong suốt quá trình sản xuất. AGV có thể được sử dụng để di chuyển nguyên liệu từ kho đến dây chuyền sản xuất, chế biến hoặc từ quy trình này sang quy trình khác.
Xử lý pallet
Xử lý pallet là một ứng dụng cực kỳ phổ biến đối với AGV vì chuyển động lặp đi lặp lại của pallet rất phổ biến trong các cơ sở sản xuất và phân phối. AGV có thể di chuyển pallet đến kho ,kho đến điểm bến vận chuyển đi.
Xử lý thành phẩm
Chuyển hàng hóa thành phẩm từ sản xuất sang lưu trữ hoặc vận chuyển cuối cùng của vật liệu trước khi chúng được giao cho khách hàng. Những chuyển động này thường yêu cầu xử lý vật liệu nhẹ nhàng nhất vì các sản phẩm đã hoàn thành. Bởi vì AGV hoạt động với điều hướng và tăng tốc và giảm tốc được kiểm soát chính xác, điều này giảm thiểu khả năng thiệt hại khiến chúng trở thành một lựa chọn tuyệt vời cho loại ứng dụng này
Tải trailer
Tự động tải rơ moóc là một ứng dụng tương đối mới cho các phương tiện được hướng dẫn tự động và ngày càng trở nên phổ biến. AGV được sử dụng để vận chuyển và tải pallet hàng hóa thành phẩm gắn trực tiếp vào xe kéo tiêu chuẩn. AGV có thể lấy pallet từ băng tải, giá đỡ và đưa chúng vào rơ moóc theo mẫu tải được chỉ định. Một số AGV tải Trailer tự động sử dụng nhắm mục tiêu tự nhiên để xem các bức tường của trailer để điều hướng. Những loại ATV AGV này có thể là phương tiện hoàn toàn không người lái hoặc xe hybrid.
Xử lý cuộn
AGV được sử dụng để vận chuyển cuộn trong nhiều loại nhà máy bao gồm nhà máy giấy, bộ chuyển đổi, máy in, báo, nhà sản xuất thép và nhà sản xuất nhựa. AGV có thể lưu trữ và xếp các cuộn giấy trên sàn, trong giá đỡ và thậm chí có thể tự động tải các máy in bằng cuộn giấy.
Xử lý container
Thiết bị đầu cuối container cho thấy một container đang được tải lên một chiếc xe được điều khiển tự động không người lái
AGV được sử dụng để di chuyển container biển trong một số khu cảng container hàng hải. Những lợi ích chính là giảm chi phí lao động và hiệu suất đáng tin cậy hơn (ít thay đổi). Việc sử dụng AGV này đã được ECT ở Hà Lan tiên phong tại nhà ga Delta ở Cảng Rotterdam.
Các ngành ứng dụng chính
Chuyển động hiệu quả, tiết kiệm chi phí vận chuyển là một yếu tố quan trọng và phổ biến trong việc cải thiện hoạt động tại nhiều nhà máy sản xuất và nhà kho. Do phương tiện tự động dẫn hướng (AGV) có thể vận chuyển vật liệu hiệu quả, tiết kiệm chi phí, AGV có thể được áp dụng cho các ngành công nghiệp khác nhau trong thiết kế tiêu chuẩn hoặc tùy chỉnh để phù hợp nhất với yêu cầu của ngành. Các ngành hiện đang sử dụng AGV bao gồm (nhưng không giới hạn):
Dược phẩm
AGV là một phương pháp di chuyển vật liệu ưa thích trong ngành dược phẩm. Bởi vì hệ thống AGV theo dõi tất cả các chuyển động do AGV cung cấp, nó hỗ trợ xác thực quy trình và cGMP (Thực hành sản xuất tốt hiện tại).
Hóa chất
AGV cung cấp nguyên liệu thô, di chuyển nguyên liệu đến bảo quản kho lưu trữ và cung cấp vận chuyển đến các trạm và trạm xử lý khác. Các ngành công nghiệp phổ biến bao gồm cao su, nhựa và hóa chất đặc biệt.
Chế tạo
AGV thường được sử dụng trong sản xuất chung các sản phẩm. AGV thường có thể được tìm thấy cung cấp nguyên liệu thô, vận chuyển quy trình làm việc, di chuyển hàng hóa thành phẩm, loại bỏ vật liệu phế liệu và cung cấp vật liệu đóng gói.
Ô tô
Cài đặt AGV được tìm thấy trong Nhà máy dập, Nhà máy điện (Động cơ và truyền tải) và Nhà máy lắp ráp cung cấp nguyên liệu thô, vận chuyển quy trình làm việc và di chuyển hàng hóa thành phẩm. AGV cũng được sử dụng để cung cấp dụng cụ chuyên dụng phải được thay đổi.
Giấy và in
AGV có thể di chuyển cuộn giấy, pallet và thùng rác để cung cấp tất cả các chuyển động vật liệu thông thường trong sản xuất và lưu trữ (lưu trữ / thu hồi) giấy, báo, in, gấp nếp, chuyển đổi và màng nhựa.
Đồ ăn và đồ uống
AGV có thể được áp dụng để di chuyển nguyên liệu trong chế biến thực phẩm (chẳng hạn như nạp thực phẩm hoặc khay vào máy tiệt trùng) và ở cuối đường dây, liên kết máy xếp pallet, bọc kéo dài và kho. AGV có thể tải các xe kéo tiêu chuẩn, trên đường với hàng hóa thành phẩm và dỡ các xe kéo để cung cấp nguyên liệu thô hoặc vật liệu đóng gói cho nhà máy. AGV cũng có thể lưu trữ và lấy pallet trong kho.
Bệnh viện
AGV ngày càng trở nên phổ biến trong ngành chăm sóc sức khỏe để vận chuyển hiệu quả và được lập trình để tích hợp đầy đủ để tự động vận hành cửa, thang máyn, thang máy, máy rửa xe, thùng rác, v.v. AGV thường di chuyển khăn trải giường, thùng rác, chất thải y tế, bữa ăn cho bệnh nhân , khay thức ăn bẩn, và xe đẩy trường hợp phẫu thuật.
Nhập kho
Các AGV được sử dụng trong Kho và Trung tâm phân phối di chuyển hợp lý các tải xung quanh kho và chuẩn bị chúng để vận chuyển, tải hoặc nhận hoặc di chuyển chúng từ một băng tải cảm ứng đến các vị trí lưu trữ hợp lý trong kho. Thông thường, loại sử dụng này được đi kèm với phần mềm quản lý kho tùy chỉnh.
Công viên giải trí
Trong những năm gần đây, ngành công nghiệp chủ đề đã bắt đầu sử dụng AGV cho các chuyến đi. Một trong những hệ thống đi xe AGV sớm nhất là cho Vũ trụ Năng lượng của Epcot, được khai trương vào năm 1982. Chuyến đi đã sử dụng điều hướng có dây để lái ‘Nhà hát Du lịch’ trong suốt chuyến đi. Nhiều chuyến đi sử dụng điều hướng có dây, đặc biệt là khi nhân viên phải thường xuyên đi bộ trên con đường đi xe như tại (điểm thu hút đã đóng cửa) The Great Movie Ride tại Disney’s Hollywood Studios. Một chuyến đi khác tại Hollywood Studios sử dụng điều hướng có dây là The Twilight Zone Tower of Terror, một tháp thả, bóng tối kết hợp. Những chiếc xe thang máy là những chiếc AGV khóa vào vị trí bên trong cabin chuyển động thẳng đứng riêng biệt để di chuyển theo chiều dọc. Khi đến tầng cần chuyển động ngang, AGV sẽ mở khóa từ buồng lái thẳng đứng và tự lái ra khỏi thang máy.
Một xu hướng gần đây trong các công viên chủ đề là một hệ thống đi xe vô tận, cưỡi AGV sử dụng LPS, Wi-Fi hoặc RFID để di chuyển. Ưu điểm của hệ thống này là việc đi xe có thể thực hiện các chuyển động dường như ngẫu nhiên, mang lại trải nghiệm đi xe khác nhau mỗi lần.
Sạc pin
AGV sử dụng một số tùy chọn sạc pin. Mỗi tùy chọn phụ thuộc vào sở thích của người dùng.
Trao đổi pin
“Công nghệ trao đổi pin” yêu cầu người vận hành tháo pin đã dùng khỏi AGV theo cách thủ công và đặt pin được sạc đầy vào vị trí của nó sau khoảng 8 – 12 giờ (khoảng một ca) hoạt động của AGV. Cần 5 – 10 phút để thực hiện việc này với mỗi AGV trong hệ thống
Sạc tự động và cơ hội
“Sạc pin tự động” cho phép hoạt động liên tục. Trung bình một AGV dành 12 phút mỗi giờ để sạc tự động và không cần can thiệp thủ công. Khi một bộ pin cạn đến mức được xác định trước, AGV sẽ hoàn thành công việc hiện tại mà nó đã được chỉ định trước khi đến trạm sạc.
Trao đổi pin tự động
Trao đổi pin tự động là một thay thế cho trao đổi pin thủ công. Nó có thể yêu cầu một phần bổ sung của máy móc tự động hóa, bộ đổi pin tự động, cho toàn bộ hệ thống AGV. AGV sẽ di chuyển đến trạm trao đổi pin và tự động thay pin bằng pin đã sạc đầy. Bộ đổi pin tự động sau đó đặt pin đã tháo vào khe sạc để sạc tự động. Bộ đổi pin tự động theo dõi pin trong hệ thống và chỉ kéo chúng khi chúng được sạc đầy.Các phiên bản khác của trao đổi pin tự động cho phép AGV thay đổi pin của nhau. Mặc dù hệ thống trao đổi pin làm giảm nhân lực cần thiết để trao đổi pin, nhưng những phát triển gần đây trong công nghệ sạc pin cho phép pin được sạc nhanh hơn và hiệu quả hơn có khả năng loại bỏ nhu cầu trao đổi pin.
Sạc không dây
Một cách rất hiệu quả và không cần bảo trì để sạc pin AGV là truyền nguồn không dây (WPT). Thông thường hệ thống hoạt động như một hệ thống truyền tải điện cảm ứng với cuộn dây người gửi và người nhận. Công suất truyền có thể đạt tới 300KW. Các hệ thống AGV điển hình có công suất sạc khoảng 3KW.
